Nasce a Siegel in Westfalia nel 1577 da una famiglia calvinista fiamminga. Nel 1590 si trasferisce ad Anversa, in quel periodo sotto il controllo del cattolicissimo re di Spagna, e si converte al cattolicesimo.

Negli anni seguenti Rubens ebbe a che fare con l’arte italiana e in un suo viaggio approda alla corte di Mantova dove ammira i dipinti del Veronese e del Tiziano, e successivamente a Venezia dove ammira quelli del Tintoretto, che così influenzano la sua cultura e il suo modo di dipingere

Negli anni successivi i suoi viaggi lo portano a Roma e soprattutto a Genova dove per la chiesa dei gesuiti dipinge alcuni capolavori. Successivamente entrò a far parte del modo dorato delle corti cattoliche di Spagna e Francia, per le quali ebbe modo di dipingere autentici capolavori. Si parla in tal modo di Rubens come pittore principe.

La parte centrale della sua vita si svolge ad Anversa dove si fa costruire un sontuoso palazzo, il Rubenshuis. Continuano comunque i suoi viaggi per le città e le corti europee dove riceve commissioni per quadri  e dipinti al servizio di regnanti e nobili di rango e per adornare chiese, palazzi  e quant’altro.

La sua pittura ha come contenuti immagini che si riferiscono alla storia del cristianesimo, ma anche il racconto di eventi descritti nella Bibbia, ed episodi tratti dalla mitologia greca. Queste immagini sono molto movimentate, ricche di personaggi che danno vita al quadro. Le figure sono carnose, soprattutto i nudi femminili, i colori vivaci, gli sfondi luminosi. Accanto a questi dipinti non mancano paesaggi e ritratti di personaggi della nobiltà.

Dal punto di vista della storia dell’arte la sua pittura viene considerata una forma di barocco che influenzerà tutto il periodo successivo.

Rubens muore ad Anversa nel 1640 all’età di 63 anni.